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本入門指南引導(dǎo)你通過使用NI LabVIEW機器人起步包建立一個移動式機器人。該原型使用LabVIEW 2009、LabVIEW實時和FPGA模塊對NI sbRIO-9631設(shè)備進行編程。通過本文檔，可以學(xué)習(xí)如何建立一個能在自己的路徑上掃描對象并重新進行路徑規(guī)劃的可移動機器人。 1. 必備部件產(chǎn)品包括 NI LabVIEW機器人起步包 sbRIO-9631 嵌入式FPGA 技術(shù) LabVIEW 2009 LabVIEW 機器人模塊 LabVIEW FPGA 模塊 LabVIEW 實時模塊 24 V 電池充電器視差超聲波傳感器機殼, 兩個驅(qū)動馬達, 行星齒輪系統(tǒng) 2. 軟件安裝插入NI LabVIEW機器人起步包附帶的DVD盤，按照屏幕上的指示進行安裝。當(dāng)你完成安裝后，請重啟計算機。在此期間，使用電池充電器給機器人充電。 3. 分步入門指南 I. 連接硬件連接傳感器，電源線及路由器網(wǎng)線 a. 將分組的信號線穿過傳感器并與接插件連接。 b. 將傳感器連接到驅(qū)動馬達上。 c. 連接電源線并打開MASTER開關(guān)。 d. 用網(wǎng)線連接路由器和控制板。 II. 運行硬件配置向?qū)? 如果向?qū)]有自動啟動，請從你的Windows開始菜單中打開。按照屏幕上的指示進行連接并請確認你的硬件設(shè)置包含了傳感器方位和電機測試。按照啟動向?qū)Р襟E1-5，完成硬件配置。 III. 創(chuàng)建新的機器人項目使用自動啟動的機器人項目向?qū)砼渲媚愕臋C器人項目，在LabVIEW啟動畫面的新建(Create New)欄目中選擇機器人項目(RoboTIcs Project)。 a. 在第一個屏幕上選擇機器人起步包(RoboTIcs Starter Kit)，接著選擇下一步。 b. 在第二個屏幕上，輸入機器人的IP地址。IP地址可以從硬件配置中獲得，也可以從NI MAX(Measurement AutomaTIon Explorer)軟件的遠程系統(tǒng)中得到，之后選擇下一步進入下一個窗口。 c. 選擇一個項目名并將其保存在一個文件夾里。選擇完成。 IV. 硬件編程一旦機器人項目向?qū)瓿闪隧椖颗渲?，它會打開Roaming.vi.，閱讀這個VI的前面板以確定是否所有的配置都正確。點擊LabVIEW程序的運行按鈕，按照程序前面板上的指示將你的機器人連接斷開。 V. 斷開機器人當(dāng)傳感器開始移動后，將網(wǎng)線斷開。將機器人放置在地上，接著打開MOTORS開關(guān)。 4. 理解Roaming.vi和Starter Kit FPGA.vi 從這個機器人原型開發(fā)包中，你需要理解實現(xiàn)電機控制，路徑規(guī)劃和對象感知的代碼。閱讀下面的信息以以了解更多關(guān)于此代碼的內(nèi)容。 a. 實時控制 i. 移動傳感器電機在這部分，通過上下擺動傳感器，你可以記錄下目前傳感器電機的角度，將從現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)中得到的數(shù)據(jù)和這個角度一起輸入到一個對象檢測算法中。使用Update Obstacle Vectors VI來更新障礙距離和角度的數(shù)組。擺動傳感器 ii. 操縱向量場直方圖隨擺動傳感器檢測到的對象而變化。更新向量場直方圖

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