揭秘Waymo，世界最先進(jìn)自動(dòng)駕駛公司的成長秘辛

雷鋒網(wǎng)(公眾號：雷鋒網(wǎng))新智駕按：谷歌是自動(dòng)駕駛研究領(lǐng)域的“老大哥”，能被冠以這樣的名號，一定是有足夠的實(shí)力來做支撐。過去的“谷歌無人車”，現(xiàn)在的“Waymo”，十?dāng)?shù)年歷程，一步步走來，除了那些被媒體廣泛報(bào)道的明面信息，還有什么讓 Waymo 的自動(dòng)駕駛走在全球領(lǐng)先的位置。外媒《大西洋月刊》今日頒發(fā)長文：《Inside Waymo's Secret World for Training Self-Driving Cars》，解密了 Waymo 自動(dòng)駕駛的兩大重磅兵器：自動(dòng)駕駛模擬系統(tǒng) Carcraft 以及測試基地 Castle。讓我們跟隨作者 Alexis C. Madrigal 的腳步，去了解Carcraft，探營Castle，一步步揭曉全球最先進(jìn)自動(dòng)駕駛的成長秘辛。雷鋒網(wǎng)新智駕進(jìn)行了全文編譯，希望能為國內(nèi)自動(dòng)駕駛從業(yè)者提供一些借鑒。

在谷歌母公司 Alphabet 的園區(qū)里，有一支團(tuán)隊(duì)正在從事著有可能成為自動(dòng)駕駛汽車關(guān)鍵的軟件技術(shù)的研究，，至今沒有記者見過他們是如何工作的。他們將軟件系統(tǒng)取名為“Carcraft”，取義自著名的網(wǎng)絡(luò)游戲World of Warcraft(魔獸世界)。

該軟件的創(chuàng)造者是一名頭發(fā)蓬松、娃娃臉的年輕工程師——James Stout。此刻，他正戴著耳機(jī)坐在安靜冷靜僻靜的開放式辦公室里，盯著屏幕上虛擬出來的環(huán)形交叉路口。對于人類眼睛來說，能從屏幕上獲取的信息并不久不多：也就是幾條簡單的線勾勒出了道路的結(jié)構(gòu)和大配景。在這個(gè)虛擬的環(huán)形交叉路口，我們可以看到一輛中等分辨率的具備自動(dòng)駕駛功能的克萊斯勒 Pacifica 車型，而一個(gè)簡單的線框構(gòu)成的立體盒子代表的則是別的一輛車。

幾個(gè)月前，Waymo 的自動(dòng)駕駛團(tuán)隊(duì)在得克薩斯州測試時(shí)便遭遇了這樣一個(gè)環(huán)形交叉路口。當(dāng)時(shí)車速很快，加之道路環(huán)境很復(fù)雜，一度讓自動(dòng)駕駛汽車陷入困惑，所以他們決定在測試場地構(gòu)建一個(gè)模擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境的道路模型。

而我(文章作者 Alexis C. Madrigal)現(xiàn)在看到的則是整個(gè)學(xué)習(xí)過程的第三步：真實(shí)環(huán)境駕駛的數(shù)字化、圖像化呈現(xiàn)。在這一步，一個(gè)單一的駕駛行為(如在環(huán)島的超車行為)可以被發(fā)散成上千種模擬場景，用來探測自動(dòng)駕駛汽車能力的界限在哪里。

這樣的場景構(gòu)建為這家公司強(qiáng)大的模擬器打下了基礎(chǔ)?！敖^大多數(shù)已經(jīng)完成的工作，都是受模擬場景中遇到問題的啟發(fā)。”Stout 體現(xiàn)。這個(gè)工具也正是不停鞭策 Waymo 自動(dòng)駕駛技術(shù)發(fā)展的強(qiáng)有力兵器。

如果 Waymo 能在幾年后供應(yīng)全自動(dòng)駕駛汽車，那么 Carcraft 值得被永遠(yuǎn)銘記，作為現(xiàn)實(shí)世界的虛擬呈現(xiàn)，它功勞巨大。

以往，我們所采用的方法是“場景回放”，也就是將車輛在公共道路上行駛時(shí)經(jīng)歷的任何事件記錄、存儲(chǔ)下來，進(jìn)行回放。而 Carcraft 則是模擬真實(shí)的場景，在自動(dòng)駕駛研究中飾演著前所未有的重要角色。

在任何時(shí)間段，Waymo 的 25000 臺虛擬的自動(dòng)駕駛汽車，穿行在全模型版本的奧斯汀、山景城以及鳳凰城等地，其自動(dòng)駕駛車輛可能在一天之內(nèi)在特別復(fù)雜的虛擬道路上跑成百上千遍。總體來說，他們現(xiàn)在每天在 Carcraft 虛擬世界的行駛里程可達(dá) 800 萬英里。整個(gè) 2016 年，他們總共在虛擬世界中行駛了 25 億英里，相較于他們在公共道路上測試的 300 萬英里，超出了幾個(gè)數(shù)量級。

并且，嚴(yán)格來說，在虛擬世界中進(jìn)行的里程非?！坝腥ぁ?，因?yàn)槟茉O(shè)置一些紛歧樣的道路狀況，車輛可以從中學(xué)習(xí)到更多新的東西。而不像現(xiàn)實(shí)世界中千篇一律的高速公路行駛測試，車輛學(xué)不到太多的新東西。

當(dāng)然，模擬只是 Waymo 諸多復(fù)雜工作中的一部分。這部分工作要通過他們在中央山谷(Central Valley)開展的奧秘的結(jié)構(gòu)化測試計(jì)劃與 Waymo 累積的數(shù)億英里的公共道路測試?yán)锍踢M(jìn)行緊密結(jié)合。Waymo 的奧秘基地被稱為 Castle。

Waymo 此前從未公開過這個(gè)系統(tǒng)。他們在常規(guī)道路上進(jìn)行的測試告訴他們，在哪些地方需要進(jìn)行更為深入的探索和實(shí)踐。他們將 Castle 基地需要的空間開辟出來，便可以在原地進(jìn)行上千種差別道路場景的測試。同時(shí)，在真實(shí)世界測試的加持下，自動(dòng)駕駛車輛可以收集到足夠多的數(shù)據(jù)，在未來的任何時(shí)候都能創(chuàng)造出全電子化的模擬場景。在那樣一個(gè)虛擬的空間之中，能夠開脫真實(shí)世界的限制，在一個(gè)單一的場景下創(chuàng)造出上千種差別的情形，讓數(shù)字化的車輛一一通過這些被創(chuàng)造出來的道路環(huán)境。