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高精度百度地圖標注是如何生產(chǎn)出來的？

1607 坐在一輛不到 8 萬塊錢的自主品牌小型 SUV 江淮瑞風(fēng) S3 里，行進在高速公路上，怎么做到回頭率百分之百?
當(dāng)然不會是「在車屁股上栓只雞」這么接地氣的答案。實踐上換來這種高回頭率的價值可能很大，比方，把它改裝成一輛高精度地圖收集車。
這個辦法親測可用，由于當(dāng)我坐在百度的高精度地圖收集車里，以 60km/h 的速度行進在上海外環(huán)高速的時分，旁邊那些車里的司機和乘客，都在以一種非常獨特的眼神往我們車上看。只怪它太顯眼了：
這些瑞風(fēng) S3，由江淮轎車向百度公司交給，合計 32 臺，交給后由百度改裝成圖上的姿態(tài)，用于進行高精度地圖的收集。為此，兩邊還在百度上海研制中心進行了一個簡短的交車典禮。
江淮是百度地圖標注 Apollo 主動駕駛計劃的第一批協(xié)作伙伴之一，盡管這次的典禮看起來僅僅「百度向江淮訂貨了一批車輛」或許「江淮向百度捐贈了一批車輛」，可是百度和江淮方面都表示，在 Apollo 計劃里，兩邊將會深化協(xié)作。
而依據(jù)江淮的計劃，他們希望在 2019 年下半年推出主動駕駛量產(chǎn)車型，并且在 2020 年完結(jié) L3 的商業(yè)化運營，以及在 2025 年完結(jié) L4 等級主動駕駛，現(xiàn)在看起來，要完結(jié)這些計劃，百度 Apollo 渠道會發(fā)揮很重要的效果。事實上，依照兩邊的說法，江淮推出的主動駕駛量產(chǎn)車型，會是 Apollo 計劃敞開以來的首個高精地圖主動駕駛量產(chǎn)落地項目。
而之所以挑選在上海的百度研制中心進行這個交車典禮，最主要的原因在于，這是百度高精度地圖在全國收集、出產(chǎn)的三個基地之一。別的兩個分別是北京和廣東順德。
其實在我看來，「交車」本不是一件大事，可是百度為此營建「典禮感」的原因，仍是他們想對外展現(xiàn)自己在高精度地圖方面的所作所為。順便提一句：也是在這個月，百度的友商高德在北京宣告和千尋方位到達「高精度地圖+高精度定位」的戰(zhàn)略協(xié)作，方針之一當(dāng)然也是推動主動駕駛技能的商業(yè)化落地。
我們?nèi)允窍劝延焉讨g的明爭暗戰(zhàn)放一邊，我更感興趣的是，所謂的「高精度地圖」，究竟是怎么出產(chǎn)出來的?
百度把高精度地圖制造分為「外業(yè)」和「內(nèi)業(yè)」兩部分，共三個過程，分別是外采、后臺數(shù)據(jù)化處理、人工驗證以及發(fā)布。
簡略地說，就是外出收集+后期處理，這和拍電影有點兒相似，前期的拍攝和后期的編排配合起來，才能終究生成一部能看的電影。
百度現(xiàn)在的高精度地圖以滿意 L3 等級主動駕駛的要求為規(guī)范，所以收集的路途場景以高速公路為主。算上這次交給的 32 臺收集車，百度地圖標注的收集車隊總量為 288 臺，其間具有高精度地圖收集才能的車輛約 40 多臺。
百度高精度地圖擔(dān)任人馬常杰通知 GeekCar，百度的高精度地圖收集車，單車設(shè)備本錢在 100 萬人民幣左右，硬件選型和收集體系都是由百度自行設(shè)計開發(fā)。
依據(jù)我們的調(diào)查，整套收集車在收集設(shè)備上包含以下幾部分：
1. 由 Velodyne 供給的 32 線激光雷達，擔(dān)任收集點云數(shù)據(jù)。激光雷達在車頂呈必定角度放置，為的是盡可能多的收集路途信息而非天空信息
2. 攝像頭：擔(dān)任收集前方路途印象，每秒拍攝 7-10 張相片
3.GPS：擔(dān)任記載車輛 GPS 軌道
4.IMU
5. 由三臺單反相機+120 度魚眼鏡頭組成的 360 度環(huán)視印象收集體系
下面分過程介紹：
1. 收集
而在車內(nèi)的副駕駛方位，是一臺擔(dān)任操控收集設(shè)備的電腦體系，用來讓收集員實時監(jiān)控收集狀況。
關(guān)于收集員來說，他們的日常作業(yè)就是開著收集車以 60-80km/h 的速度在高速公路上平穩(wěn)的行進，每天至少需求收集 150 公里的高精度地圖數(shù)據(jù)。
在駕駛收集車的過程中，他們需求不斷的承認收集設(shè)備是否處于正常作業(yè)狀態(tài)，一同還得依據(jù)氣候和環(huán)境狀況挑選不同的攝像頭參數(shù)預(yù)設(shè)，可是整體來說，外采作業(yè)關(guān)于收集員的技能要求并不算非常高。當(dāng)然，由于設(shè)備昂貴，所以他們會比較憂慮收集車在夜晚的安全問題。
關(guān)于這些收集設(shè)備來說，讓他們處于同一個「坐標系」下作業(yè)，是非常重要的，也就是所謂的「多傳感器標定」。而這些設(shè)備歸納起來的數(shù)據(jù)量，一般在一公里 1GB 左右。
馬常杰說，這些收集來的數(shù)據(jù)除了能夠用來出產(chǎn)高精度地圖，還能夠為百度的辨認算法供給練習(xí)和測驗樣本。這有助于高精度地圖主動化出產(chǎn)才能的提高。
2. 主動交融、辨認
收集到的這些每秒 10 幀左右的圖畫，會由電腦進行主動的辨認和交融。簡略的說，就是把 GPS、點云、圖畫等數(shù)據(jù)疊加到一同，然后進行路途標線、路沿、路牌、交通標志等等路途元素的辨認。
別的，比方同一條路途上下行雙向收集之后形成的數(shù)據(jù)重復(fù)問題，也會在這一步里被主動整合，除掉重復(fù)內(nèi)容。
這一步，相當(dāng)于視頻制造里的「粗剪」，只不過，這不是由人工完結(jié)的，而是一個主動化過程。
3. 人工驗證、發(fā)布
這一步是需求人工完結(jié)的，歸于內(nèi)業(yè)操作。由于主動化處理不可能做到百分之百的精確，所以得再進行一輪人工驗證，相當(dāng)于視頻制造的精剪、輸出成片階段。
在百度上海研制中心，有一些職工就在做高精度地圖人工驗證的作業(yè)。他們需求從云端下載需求驗證的路段數(shù)據(jù)，然后把主動處理之后的高精度地圖數(shù)據(jù)和對應(yīng)方位的圖畫信息作比對，找出過錯的當(dāng)?shù)夭⑦M行更正。比方，如果體系把一個限速牌過錯辨認成了 60km/h，而實踐是 80km/h，這時就需求進行人工批改。
馬常杰說，每個職工每天能批改的數(shù)據(jù)量在 30-50 公里左右。
這些批改后的數(shù)據(jù)不會保存在本地，而是需求上傳到云端。終究的高精度地圖制品，也會經(jīng)過云渠道進行下發(fā)。
整體來說，百度認為自己在高精度地圖范疇具有三個優(yōu)勢：
車隊規(guī)劃大覆蓋廣：具有全國最大的高精度地圖收集車隊，覆蓋 30 萬公里的全國高速及城市路途
精細化程度高：能夠精細描寫上百種路途要素和特點
出產(chǎn)效率高：主動化處理程度到達 90%+
為什么百度要側(cè)重宣傳高精度地圖?
自從 Apollo 計劃發(fā)布以來，環(huán)繞它的技能道路、商業(yè)模式等問題，就有不少的評論。不少人的疑問都是：百度說了那么多，可是 Apollo 計劃實踐執(zhí)行起來究竟怎么玩?
經(jīng)過和江淮協(xié)作，我們能得出一個信息：在 Apollo 計劃實踐落地的過程中，高精度地圖會扮演重要的人物。通用的 Super Cruise 就是利用高精度地圖完結(jié)高速公路主動駕駛的一個典型事例，相似的計劃，相信也會被其他的整車廠所仿效，如果國內(nèi)的自主品牌們都挑選這條途徑去走，那么關(guān)于百度、高德、四維圖新這些圖商們來說，就是一個相當(dāng)大的利好了。
另一個層面上，百度把高精度地圖看做是是 Apollo 云端效勞的核心數(shù)據(jù)，這個重要性也可見一斑。
總歸，國內(nèi)圖商關(guān)于高精度地圖的大力推廣，也在必定程度上意味著，國內(nèi)主動駕駛落地的進展正在加速。

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