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一文了解機器人控制系統(tǒng)

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什么是機器人控制系統(tǒng)? 如果僅僅有感官和肌肉,人的四肢還是不能動作。一方面是因為來自感官的信號沒有器官去接收和處理,另一方面也是因為沒有器官發(fā)出神經(jīng)信號,驅(qū)使肌肉發(fā)生收縮或舒張。 同樣,如果機器人只有傳感器和驅(qū)動器,機械臂也不能正常工作。原因是傳感器輸出的信號沒有起作用,驅(qū)動電動機也得不到驅(qū)動電壓和電流,所以機器人需要有一個控制器,用硬件坨和軟件組成一個的控制系統(tǒng)。 機器人控制系統(tǒng)的功能是接收來自傳感器的檢測信號,根據(jù)操作任務(wù)的要求,驅(qū)動機械臂中的各臺電動機就像我們?nèi)说幕顒有枰蕾囎陨淼母泄僖粯?,機器人的運動控制離不開傳感器。 機器人需要用傳感器來檢測各種狀態(tài)。機器人的內(nèi)部傳感器信號被用來反映機械臂關(guān)節(jié)的實際運動狀態(tài),機器人的外部傳感器信號被用來檢測工作環(huán)境的變化。 所以機器人的神經(jīng)與大腦組合起來才能成一個完整的機器人控制系統(tǒng)。 機器人的運動控制系統(tǒng)包含哪些方面? 執(zhí)行機構(gòu)----伺服電機或步進(jìn)電機; 驅(qū)動機構(gòu)----伺服或者步進(jìn)驅(qū)動器; 控制機構(gòu)----運動控制器,做路徑和電機聯(lián)動的算法運算控制; 控制方式----有固定執(zhí)行動作方式的,那就編好固定參數(shù)的程序給運動控制器;如果有加視覺系統(tǒng)或者其他傳感器的,根據(jù)傳感器信號,就編好不固定參數(shù)的程序給運動控制器。 機器人控制系統(tǒng)的基本功能 控制機械臂末端執(zhí)行器的運動位置( 即控制末端執(zhí)行器經(jīng)過的點和移動路徑) 控制機械臂的運動姿態(tài)(即控制相鄰兩個活動構(gòu)件的相對位置) 控制運動速度(即控制末端執(zhí)行器運動位置隨時間變化的規(guī)律) 控制運動加速度(即控制末端執(zhí)行器在運動過程中的速度變化) 控制機械臂中各動力關(guān)節(jié)的輸出轉(zhuǎn)矩:(即控制對操作對象施加的作用力) 具備操作方便的人機交互功能,機器人通過記憶和再現(xiàn)來完成規(guī)定的任務(wù) 使機器人對外部環(huán)境有檢測和感覺功能。工業(yè)機器人配備視覺、力覺、觸覺等傳感器進(jìn)行測量、識別,判斷作業(yè)條件的變化。 工業(yè)機器人控制系統(tǒng) 1、工業(yè)機器人控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu) 控制器是機器人系統(tǒng)的核心,國外有關(guān)公司對我國實行嚴(yán)密封鎖。近年來隨著微電子技術(shù)的發(fā)展,微處理器的性能越來越高,而價格則越來越便宜,目前市場上已經(jīng)出現(xiàn)了1-2美金的32位微處理器。高性價比的微處理器為機器人控制器帶來了新的發(fā)展機遇,使開發(fā)低成本、高性能的機器人控制器成為可能。為了保證系統(tǒng)具有足夠的計算與存儲能力,目前機器人控制器多采用計算能力較強的ARM系列、DSP系列、POWERPC系列、Intel系列等芯片組成。 此外,由于已有的通用芯片在功能和性能上不能完全滿足某些機器人系統(tǒng)在價格、性能、集成度和接口等方面的要求,這就產(chǎn)生了機器人系統(tǒng)對SoC(SystemonChip)技術(shù)的需求,將特定的處理器與所需要的接口集成在一起,可簡化系統(tǒng)外圍電路的設(shè)計,縮小系統(tǒng)尺寸,并降低成本。例如,Actel公司將NEOS或ARM7的處理器內(nèi)核集成在其FPGA產(chǎn)品上,形成了一個完整的SoC系統(tǒng)。在機器人運動控制器方面,其研究主要集中在美國和日本,并有成熟的產(chǎn)品,如美國DELTATAU公司、日本朋立株式會社等。其運動控制器以DSP技術(shù)為核心,采用基于PC的開放式結(jié)構(gòu)。 2、工業(yè)機器人控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu) 在控制器體系結(jié)構(gòu)方面,其研究重點是功能劃分和功能之間信息交換的規(guī)范。在開放式控制器體系結(jié)構(gòu)研究方面,有兩種基本結(jié)構(gòu),一種是基于硬件層次劃分的結(jié)構(gòu),該類型結(jié)構(gòu)比較簡單,在日本,體系結(jié)構(gòu)以硬件為基礎(chǔ)來劃分,如三菱重工株式會社將其生產(chǎn)的PA210可攜帶式通用智能臂式機器人的結(jié)構(gòu)劃分為五層結(jié)構(gòu);另一種是基于功能劃分的結(jié)構(gòu),它將軟硬件一同考慮,其是機器人控制器體系結(jié)構(gòu)研究和發(fā)展的方向。 3、控制軟件開發(fā)環(huán)境 在機器人軟件開發(fā)環(huán)境方面,一般工業(yè)機器人公司都有自己獨立的開發(fā)環(huán)境和獨立的機器人編程語言,如日本Motoman公司、德國KUKA公司、美國的Adept公司、瑞典的ABB公司等。很多大學(xué)在機器人開發(fā)環(huán)境(RobotDevelopmentEnvironment)方面已有大量研究工作,提供了很多開放源碼,可在部分機器人硬件結(jié)構(gòu)下進(jìn)行集成和控制操作,目前已在實驗室環(huán)境下進(jìn)行了許多相關(guān)實驗。 國內(nèi)外現(xiàn)有的機器人系統(tǒng)開發(fā)環(huán)境有TeamBots,v.2.0e、ARIA,V.2.4.1、Player/Stage,v.1.6.5.1.6.2、Pyro.v.4.6.0、CARMEN.v.1.1.1、MissionLab.v.6.0、ADE.V.1.0beta、Miro.v.CVS-March17.2006、MARIE.V.0.4.0、FlowDesigner.v.0.9.0、RobotFlow.v.0.2.6等等。從機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展來看,對機器人軟件開發(fā)環(huán)境有兩方面的需求。一方面是來自機器人最終用戶,他們不僅使用機器人,而且希望能夠通過編程的方式賦予機器人更多的功能,這種編程往往是采用可視化編程語言實現(xiàn)的,如樂高M(jìn)indStormsNXT的圖形化編程環(huán)境和微軟RoboticsStudio提供的可視化編程環(huán)境。 4、機器人專用操作系統(tǒng) (1)VxWorks,VxWorks操作系統(tǒng)是美國WindRiver公司于1983年設(shè)計開發(fā)的一種嵌入式實時操作系統(tǒng)(RTOS),是Tornado嵌入式開發(fā)環(huán)境的關(guān)鍵組成部分。VxWorks具有可裁剪微內(nèi)核結(jié)構(gòu);高效的任務(wù)管理;靈活的任務(wù)間通信;微秒級的中斷處理;支持POSIX1003.1b實時擴展標(biāo)準(zhǔn);支持多種物理介質(zhì)及標(biāo)準(zhǔn)的、完整的TCP/IP網(wǎng)絡(luò)協(xié)議等。 (2)WindowsCE,WindowsCE與Windows系列有較好的兼容性,無疑是WindowsCE推廣的一大優(yōu)勢。WindowsCE為建立針對掌上設(shè)備、無線設(shè)備的動態(tài)應(yīng)用程序和服務(wù)提供了一種功能豐富的操作系統(tǒng)平臺,它能在多種處理器體系結(jié)構(gòu)上運行,并且通常適用于那些對內(nèi)存占用空間具有一定限制的設(shè)備。 (3)嵌入式Linux,由于其源代碼公開,人們可以任意修改,以滿足自己的應(yīng)用。其中大部分都遵從GPL,是開放源代碼和免費的??梢陨约有薷暮髴?yīng)用于用戶自己的系統(tǒng)。有龐大的開發(fā)人員群體,無需專門的人才,只要懂Unix/Linux和C語言即可。支持的硬件數(shù)量龐大。嵌入式Linux和普通Linux并無本質(zhì)區(qū)別,PC上用到的硬件嵌入式Linux幾乎都支持。而且各種硬件的驅(qū)動程序源代碼都可以得到,為用戶編寫自己專有硬件的驅(qū)動程序帶來很大方便。 (4)μC/OS-Ⅱ,μC/OS-Ⅱ是著名的源代碼公開的實時內(nèi)核,是專為嵌入式應(yīng)用設(shè)計的,可用于8位,16位和32位單片機或數(shù)字信號處理器(DSP)。它的主要特點是公開源代碼、可移植性好、可固化、可裁剪性、占先式內(nèi)核、可確定性等。 (5)DSP/BIOS,DSP/BIOS是TI公司特別為其TMS320C6000TM,TMS320C5000TM和TMS320C28xTM系列DSP平臺所設(shè)計開發(fā)的一個尺寸可裁剪的實時多任務(wù)操作系統(tǒng)內(nèi)核,是TI公司的CodeComposerStudioTM開發(fā)工具的組成部分之一。DSP/BIOS主要由三部分組成:多線程實時內(nèi)核;實時分析工具;芯片支持庫。利用實時操作系統(tǒng)開發(fā)程序,可以方便快速的開發(fā)復(fù)雜的DSP程序。 5、機器人伺服通信總線技術(shù) 目前國際上還沒有專用于機器人系統(tǒng)中的伺服通信總線,在實際應(yīng)用過程中,通常根據(jù)系統(tǒng)需求,把常用的一些總線,如以太網(wǎng)、CAN、1394、SERCOS、USB、RS-485等用于機器人系統(tǒng)中。當(dāng)前大部分通信控制總線可以歸納為兩類,即基于RS-485和線驅(qū)動技術(shù)的串行總線技術(shù)和基于實時工業(yè)以太網(wǎng)的高速串行總線技術(shù)。 (2)模塊化層次化的控制器軟件系統(tǒng):軟件系統(tǒng)建立在基于開源的實時多任務(wù)操作系統(tǒng)Linux上,采用分層和模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計,以實現(xiàn)軟件系統(tǒng)的開放性。整個控制器軟件系統(tǒng)分為三個層次:硬件驅(qū)動層、核心層和應(yīng)用層。三個層次分別面對不同的功能需求,對應(yīng)不同層次的開發(fā),系統(tǒng)中各個層次內(nèi)部由若干個功能相對對立的模塊組成,這些功能模塊相互協(xié)作共同實現(xiàn)該層次所提供的功能。 (3)機器人的故障診斷與安全維護(hù)技術(shù):通過各種信息,對機器人故障進(jìn)行診斷,并進(jìn)行相應(yīng)維護(hù),是保證機器人安全性的關(guān)鍵技術(shù)。 (4)網(wǎng)絡(luò)化機器人控制器技術(shù):目前機器人的應(yīng)用工程由單臺機器人工作站向機器人生產(chǎn)線發(fā)展,機器人控制器的聯(lián)網(wǎng)技術(shù)變得越來越重要??刂破魃暇哂写?、現(xiàn)場總線及以太網(wǎng)的聯(lián)網(wǎng)功能??捎糜跈C器人控制器之間和機器人控制器同上位機的通訊,便于對機器人生產(chǎn)線進(jìn)行監(jiān)控、診斷和管理。

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