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協(xié)作機(jī)器人的起源_為什么需要協(xié)作機(jī)器人

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協(xié)作機(jī)器人只是整個(gè)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈中一個(gè)非常重要的細(xì)分類別,有它獨(dú)特的優(yōu)勢(shì),但缺點(diǎn)也很明顯:為了控制力和碰撞能力,協(xié)作機(jī)器人的運(yùn)行速度比較慢,通常只有傳統(tǒng)機(jī)器人的三分之一到二分之一。本文將嘗試解答以下問題:為什么需要協(xié)作機(jī)器人?協(xié)作機(jī)器人的起源?協(xié)作機(jī)器人與傳統(tǒng)機(jī)器人有什么區(qū)別? 為什么需要協(xié)作機(jī)器人? 協(xié)作機(jī)器人的興起意味著傳統(tǒng)機(jī)器人必然有某種程度的不足,或者無法適應(yīng)新的市場(chǎng)需求。 總結(jié)一下,主要有三點(diǎn): 傳統(tǒng)機(jī)器人部署成本高 其實(shí)相對(duì)來講,工業(yè)機(jī)器人本身的價(jià)格并不高。主流場(chǎng)合使用的機(jī)器人,根據(jù)負(fù)載能力不同,售價(jià)區(qū)間在¥10w~¥40w。一般情況下一臺(tái)機(jī)器人的使用使用壽命在5~8年,作為比較高端的工業(yè)設(shè)備來講并不算貴。 傳統(tǒng)機(jī)器人貴在其部署(將機(jī)器人安裝到工廠并正常運(yùn)行)成本上,原因有兩個(gè):目前的工業(yè)機(jī)器人主要負(fù)責(zé)工廠中重復(fù)性的工作,這依賴于其非常高的重復(fù)定位精度(重復(fù)到達(dá)空間某些固定位置的能力,一般機(jī)器人可以做到0.02mm以下),以及依賴固定的外界環(huán)境。為了保證這一點(diǎn),除了機(jī)器人本身的設(shè)計(jì)要求之外,還需要待加工的產(chǎn)品放在固定的位置,以便機(jī)器人每次都可以到同一個(gè)地方準(zhǔn)確的拿取或者執(zhí)行某項(xiàng)操作。對(duì)于現(xiàn)代復(fù)雜的流水線作業(yè)來講,在整個(gè)產(chǎn)線上為每一個(gè)使用機(jī)器人的工序都設(shè)計(jì)這些固定的外界環(huán)境需要耗費(fèi)大量的資源,占用大片寶貴的車間面積以及長達(dá)數(shù)月的實(shí)施時(shí)間。機(jī)器人的使用難度較高,只有經(jīng)過培訓(xùn)的專業(yè)人士才能熟練使用機(jī)器人完成配置、編程以及維護(hù)的工作,普通用戶很少具備這樣的能力。 將之前以工人操作為主的流水線,變?yōu)橛蓹C(jī)器人和自動(dòng)化設(shè)備為主的生產(chǎn)線,是一個(gè)系統(tǒng)工程,絕大多數(shù)終端工廠客戶并不具備這樣的能力,因此就需要一個(gè)第三方的角色來完成這部分工作,這個(gè)第三方即系統(tǒng)集成商,來根據(jù)客戶現(xiàn)場(chǎng)的實(shí)際情況,來完成機(jī)器人的最終部署。 系統(tǒng)集成商的工作至少包括:生產(chǎn)線的自動(dòng)化改造方案(流程、設(shè)備布局、人員配置等)機(jī)器人外圍支持設(shè)備的設(shè)計(jì)、制造、安裝。符合工藝要求的機(jī)器人編程、調(diào)試??蛻艏夹g(shù)團(tuán)隊(duì)的培訓(xùn)。以及后續(xù)的售后維護(hù)工作。 根據(jù)很多業(yè)內(nèi)機(jī)構(gòu)和前輩統(tǒng)計(jì)的數(shù)字,整個(gè)機(jī)器人部署/集成應(yīng)用的費(fèi)用大概是機(jī)器人售價(jià)的3~4倍。近幾年隨著國內(nèi)集成商的迅速擴(kuò)軍,競(jìng)爭(zhēng)越來越激烈,整體價(jià)格有所下滑,但也基本在2~3倍。 以常見的弧焊工作站為例,采購一臺(tái)進(jìn)口品牌的弧焊機(jī)器人價(jià)格約在11~15w之間,但是經(jīng)過系統(tǒng)集成商這一層之后,整體報(bào)價(jià)不會(huì)低于30w,個(gè)別夸張的甚至能報(bào)到100w。在工資相對(duì)較高的長三角和珠三角地區(qū),一名熟練焊工的工資大概在5k~7k,1臺(tái)機(jī)器人代替1~2名工人,ROI不會(huì)少于2年,很多中小企業(yè)主對(duì)機(jī)器人會(huì)選擇猶豫和觀望。 如果使用機(jī)器人的機(jī)器人比較多,則大部分情況下需要對(duì)原有的生產(chǎn)線進(jìn)行改造,甚至重新建設(shè),不僅需要巨大的投資,可能還涉及到停產(chǎn)改造,這也是很多工廠遲遲不上機(jī)器人的原因之一。 除此之外,因?yàn)槊恳粭l生產(chǎn)線上的大部分設(shè)備(末端工具、非標(biāo)機(jī)械、控制流程等)都是針對(duì)特定的產(chǎn)品設(shè)計(jì)的,如果涉及到中途變更生產(chǎn)需求,很大概率上之前的生產(chǎn)線無法直接滿足新產(chǎn)品生產(chǎn)的需求,這就涉及到機(jī)器人系統(tǒng)的重新設(shè)計(jì)和部署,這部分的工作量有時(shí)會(huì)接近首次部署。 簡(jiǎn)而言之,單獨(dú)的機(jī)器人無法直接用于工廠的生產(chǎn)線上,還需要很多外圍設(shè)備的支持。雖然機(jī)器人本身是一種高柔性、高靈活性的設(shè)備,但整個(gè)生產(chǎn)線不是,一旦涉及生產(chǎn)線變動(dòng),費(fèi)用很高。 無法滿足中小企業(yè)需求 中小企業(yè)是目前機(jī)器人新興市場(chǎng)的主要客戶,目前傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人無法很好的滿足SME的需求。傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人的目標(biāo)市場(chǎng)是可以進(jìn)行大規(guī)模生產(chǎn)的企業(yè)。 大規(guī)模生產(chǎn)是20世紀(jì)最流行的資本主義生產(chǎn)方式,以生產(chǎn)過程的分解、流水線組裝、標(biāo)準(zhǔn)化零部件、大批量生產(chǎn)和機(jī)械式重復(fù)勞動(dòng)等為主要特征。 有能力進(jìn)行大規(guī)模生成的企業(yè),對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)高額的部署費(fèi)用相對(duì)不敏感,因?yàn)樵诋a(chǎn)品定型之后,在足夠長的時(shí)間內(nèi)生產(chǎn)線可以不做大的變動(dòng),機(jī)器人基本不需要重新編程或者重新部署,可以最大化利用機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)化、高效率的特點(diǎn),實(shí)現(xiàn)投資價(jià)值最大化。 汽車行業(yè)是大規(guī)模生產(chǎn)的典型代表,世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人也部署在通用汽車的工廠中,負(fù)責(zé)沖壓零件的搬運(yùn)工作。到今天,汽車行業(yè)仍然占據(jù)了全球機(jī)器人出貨量的40%以上: 一款新車從發(fā)布到退出市場(chǎng),一般會(huì)經(jīng)歷3~6年時(shí)間。這期間,即使有改款,也只是對(duì)外觀、內(nèi)飾進(jìn)行微調(diào),這些變動(dòng)一般不會(huì)影響到機(jī)器人的工作(車身焊接、噴漆、主要零部件搬運(yùn)),因此在機(jī)器人的整個(gè)生命周期基本上不需要對(duì)已經(jīng)完成的生產(chǎn)線進(jìn)行改動(dòng)或者對(duì)機(jī)器人進(jìn)行重新部署,只需要正常的維護(hù)即可,發(fā)揮了機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn),避開了它的缺點(diǎn)。 而中小企業(yè)則不一樣,它們的產(chǎn)品一般以小批量,定制化,短周期為特征,沒有太多的資金對(duì)生產(chǎn)線進(jìn)行大規(guī)模改造,并且對(duì)產(chǎn)品的ROI更為敏感。 這要求機(jī)器人具有較低的綜合成本、快速部署/重部署能力、簡(jiǎn)單上手的使用方法,而這些,傳統(tǒng)機(jī)器人很難滿足。 此外,在某些機(jī)器人應(yīng)用的新興行業(yè)中,即使是大企業(yè)也面臨與中小企業(yè)同樣的問題,3C產(chǎn)業(yè)是這個(gè)方面的典型代表。 3C市場(chǎng)中如手機(jī)、平板、可穿戴設(shè)備等主流產(chǎn)品的更新?lián)Q代速度非??欤旧仙芷谥挥?~2年,短的甚至只有幾個(gè)月。如果采用傳統(tǒng)機(jī)器人方案,投入大量資源,耗費(fèi)數(shù)月建設(shè)的生產(chǎn)線可能連成本的零頭還沒收回,所生產(chǎn)的產(chǎn)品就該退市了。而如果對(duì)生產(chǎn)線再進(jìn)行改造,又要投入巨大的資源,這是不可接受的。 除了資金投入,3C行業(yè)很多時(shí)候更關(guān)心時(shí)間,常見機(jī)器人自動(dòng)化改造方案耗時(shí)1個(gè)月到數(shù)個(gè)月不等,但3C產(chǎn)品無法在每一次換代都等待這么久。那邊蘋果說“下個(gè)月開始生產(chǎn)iPhone7的外殼”,你這邊說“先等我1個(gè)月把生產(chǎn)線改造一下”,顯然是不現(xiàn)實(shí)的,這些情況下還是人靠譜,培訓(xùn)3天,立馬上崗。 無法滿足新興的協(xié)作市場(chǎng) 工業(yè)機(jī)器人一直以來都是高精度、高速度自動(dòng)化設(shè)備的典范,但是由于歷史和技術(shù)原因,與人在一起時(shí)的安全性不是機(jī)器人發(fā)展的重點(diǎn),因此在絕大多數(shù)工廠中出于安全性考慮,一般都要使用圍欄把機(jī)器人和人員進(jìn)行隔離。 幸好對(duì)于大部分之前機(jī)器人所從事的工作來講,并不需要人的參與,機(jī)器人可以獨(dú)立完成。 但是人力成本的上升,很多其他以前沒有或很少使用機(jī)器人的行業(yè)開始尋求機(jī)器人自動(dòng)化解決方案,例如之前提到的3C行業(yè),還有醫(yī)藥、食品、物流等行業(yè)。 這些新興行業(yè)中的特點(diǎn)是產(chǎn)品種類很多、體積普遍不大、對(duì)操作人員的靈活度/柔性要求高?,F(xiàn)有的機(jī)器人很難在成本可控的情況下給出性能滿意的解決方案,那怎么辦? 機(jī)器人不行的,人來補(bǔ)充嘛,我們搞人機(jī)結(jié)合。 由人類負(fù)責(zé)對(duì)柔性,觸覺,靈活性要求比較高的工序,機(jī)器人則利用其快速、準(zhǔn)確的特點(diǎn)來負(fù)責(zé)重復(fù)性的工作。 比如組裝鍵盤,可以由機(jī)器人把鍵帽放置到位,人來進(jìn)行卡扣的工作;再比如組裝手機(jī)/電腦,機(jī)器人負(fù)責(zé)把主要零配件、螺絲放到合適的位置,人來負(fù)責(zé)排線安裝,卡扣,擰螺絲的工作。 但是如果二者要合作,中間還要隔一個(gè)柵欄就太不方便了,人和機(jī)器人之間要進(jìn)行交互,還要先通過安全門,整體效率還不如單獨(dú)使用人來得高。這個(gè)時(shí)候就需要一些額外的技術(shù)來保證機(jī)器人與人類可以安全的在同一個(gè)區(qū)域工作,而不需要柵欄這樣礙事的東西擋在中間,即要求機(jī)器人具有安全協(xié)作的特性。 各大機(jī)器人廠商的機(jī)器人都配備有各自的安全技術(shù),例如ABB的SafeMove,F(xiàn)anuc的DCS,KUKA的KUKA.safe,但其安全功能本身還比較初級(jí),例如將物理的圍欄換成了虛擬圍欄、檢測(cè)到有人靠近時(shí)自動(dòng)停止,仍然不算是完整的協(xié)作安全技術(shù)。 協(xié)作機(jī)器人的起源 為了準(zhǔn)確定義協(xié)作機(jī)器人,先看兩個(gè)名詞。協(xié)作區(qū)域指機(jī)器人和人類可以同時(shí)工作的區(qū)域,協(xié)作機(jī)器人指被設(shè)計(jì)成可以在協(xié)作區(qū)域內(nèi)與人直接進(jìn)行交互的機(jī)器人。 前面已經(jīng)說過,中小企業(yè)SMEs是協(xié)作機(jī)器人的非常重要的客戶群,而協(xié)作機(jī)器人的興起也與SMEs密不可分。 在2005年,開始于2005年,由EUFP6項(xiàng)目資助,參與的企業(yè)包括ABB、KUKA、Reis、Comau、Güdel等,其目的是尋找防止勞動(dòng)力離岸(offshore)輸出到低勞動(dòng)成本國家的方法。其主要的論點(diǎn)是,如果通過機(jī)器人技術(shù)增強(qiáng)SMEs的勞動(dòng)力水平,降低成本,提高競(jìng)爭(zhēng)力,就可以避免勞動(dòng)力外包的情況(將工作機(jī)會(huì)留在國內(nèi))。因此,協(xié)作機(jī)器人(co-bots)最初的市場(chǎng)就是中小企業(yè)(SMEs)。 同年Esben.stergaard,KasperSt.y和KristianKassow在南丹麥大學(xué)一起做研究時(shí)創(chuàng)辦了UniversalRobot,現(xiàn)在的CEOEsben.stergaard當(dāng)時(shí)是南丹麥大學(xué)的助理教授,三個(gè)人發(fā)現(xiàn)了中小企業(yè)對(duì)機(jī)器人的新需求(也與當(dāng)時(shí)丹麥政府主導(dǎo)的一項(xiàng)機(jī)器人計(jì)劃有關(guān)),并在2009年推出了第一款協(xié)作機(jī)器人UR5。 在UR5之前的絕大多數(shù)協(xié)作機(jī)器人都是在傳統(tǒng)機(jī)器人的基礎(chǔ)上改造的,UR5是第一個(gè)從產(chǎn)品設(shè)計(jì)伊始就以協(xié)作機(jī)器人的要求進(jìn)行開發(fā)的機(jī)器人。 之后不久(2008)年,Rodney Brooks創(chuàng)辦了Rethink,其最初的目的也是為了幫助美國本土的SMEs提高生產(chǎn)效率,降低成本,減少離岸外包。最初推出的雙臂Baxter并不是很成功,慢慢開始落后于UR,去年秋天推出了新款的單臂Sawyer機(jī)器人,市場(chǎng)接受度如何還有待觀察。 在UR和Rethink之后,成長出一大批新創(chuàng)立的協(xié)作機(jī)器人公司,市場(chǎng)上的協(xié)作產(chǎn)品也越來越多,協(xié)作機(jī)器人的概念開始慢慢被大家所認(rèn)識(shí)和接受。 協(xié)作機(jī)器人與傳統(tǒng)機(jī)器人有什么不同? 本質(zhì)上講,協(xié)作機(jī)器人與傳統(tǒng)機(jī)器人之間并沒有非常大的不同,只是基于不同的設(shè)計(jì)理念生產(chǎn)的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品,在協(xié)作機(jī)器人發(fā)展初期,很多都是從傳統(tǒng)機(jī)器人的基礎(chǔ)上改造的。 如果非要找不同,第一個(gè)不同是這兩種機(jī)器人所面向的目標(biāo)市場(chǎng)不一樣,這個(gè)前面已經(jīng)解釋過,不再贅述。 第二個(gè)不同點(diǎn)是二者替代的對(duì)象不一樣。以傳統(tǒng)機(jī)器人為主的自動(dòng)化改造是用生產(chǎn)線代替生產(chǎn)線,機(jī)器人做為整個(gè)生產(chǎn)線中的組成部分,很難單獨(dú)拿出來,如果某個(gè)環(huán)節(jié)的機(jī)器人壞了,在沒有設(shè)計(jì)備份的情況下,整個(gè)產(chǎn)線可能要停工。而協(xié)作機(jī)器人的獨(dú)立性很強(qiáng),它代替的是單獨(dú)的人,二者之間可以互換,一個(gè)協(xié)作機(jī)器人壞了,挪開找個(gè)人代替就好了,整個(gè)生產(chǎn)流程的靈活性非常高。 講了這么多全是說優(yōu)點(diǎn),既然協(xié)作機(jī)器人這么好,那是不是可以取代傳統(tǒng)機(jī)器人了? 當(dāng)然不是,協(xié)作機(jī)器人只是整個(gè)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈中一個(gè)非常重要的細(xì)分類別,有它獨(dú)特的優(yōu)勢(shì),但缺點(diǎn)也很明顯:為了控制力和碰撞能力,協(xié)作機(jī)器人的運(yùn)行速度比較慢,通常只有傳統(tǒng)機(jī)器人的三分之一到二分之一;為了減少機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)的動(dòng)能,協(xié)作機(jī)器人一般重量比較輕,結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單,這就造成整個(gè)機(jī)器人的剛性不足,定位精度相比傳統(tǒng)機(jī)器人差1個(gè)數(shù)量級(jí);低自重,低能量的要求,導(dǎo)致協(xié)作機(jī)器人體型都很小,負(fù)載一般在10kg以下,工作范圍只與人的手臂相當(dāng),很多場(chǎng)合無法使用。 借用Rethink Baxter的一句宣傳語,協(xié)作機(jī)器人的目標(biāo)應(yīng)用場(chǎng)合可以概括為:協(xié)作機(jī)器人最終將變成一個(gè)過渡概念,隨著技術(shù)的發(fā)展,未來所有的機(jī)器人都應(yīng)該具備與人類一起安全的協(xié)同工作的特性。本質(zhì)安全應(yīng)該是理想機(jī)器人的必備且基礎(chǔ)的特征。就像我們現(xiàn)在不再區(qū)分黑白電視和彩色電視而統(tǒng)稱為電視,不再區(qū)分功能機(jī)和智能機(jī)而統(tǒng)稱為手機(jī),未來所有的機(jī)器人也將不再區(qū)分協(xié)作與非協(xié)作,而統(tǒng)稱為機(jī)器人。

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